3742 字
19 分钟
STM32 UART在循环DMA模式下接收大量不定字长数据并进行乒乓缓存
2024-11-25
嵌入式裸机开发
UART
/
DMA
/
STM32

串口(uart)是一种低速的串行异步通信，适用于低速通信场景，通常使用的波特率小于或等于115200bps。

对于小于或者等于115200bps波特率的，而且数据量不大的通信场景，一般没必要使用DMA，或者说使用DMA并未能充分发挥出DMA的作用。

对于数量大，或者波特率提高时，必须使用DMA以释放CPU资源，因为高波特率可能带来这样的问题：

  • 对于发送，使用循环发送，可能阻塞线程，需要消耗大量CPU资源“搬运”数据，浪费CPU

  • 对于发送，使用中断发送，不会阻塞线程，但需浪费大量中断资源，CPU频繁响应中断；以115200bps波特率，1s传输11520字节，大约69us需响应一次中断，如波特率再提高，将消耗更多CPU资源

  • 对于接收，如仍采用传统的中断模式接收，同样会因为频繁中断导致消耗大量CPU资源 因此，高波特率场景下，串口非常有必要使用DMA。

中断轮询模式(IT)#

使用HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT函数，该函数会持续接收数据，直到缓冲区溢出或触发空闲事件。

/**
  * @brief Receive an amount of data in interrupt mode till either the expected number of data is received or an IDLE event occurs.
  * @note   Reception is initiated by this function call. Further progress of reception is achieved thanks
  *         to UART interrupts raised by RXNE and IDLE events. Callback is called at end of reception indicating
  *         number of received data elements.
  * @note   When UART parity is not enabled (PCE = 0), and Word Length is configured to 9 bits (M = 01),
  *         the received data is handled as a set of uint16_t. In this case, Size must indicate the number
  *         of uint16_t available through pData.
  * @param huart UART handle.
  * @param pData Pointer to data buffer (uint8_t or uint16_t data elements).
  * @param Size  Amount of data elements (uint8_t or uint16_t) to be received.
  * @retval HAL status
  */
HAL_StatusTypeDef HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)
{
  HAL_StatusTypeDef status;


  /* 检查没有正在进行的接收过程 */
  if (huart->RxState == HAL_UART_STATE_READY)
  {
    if ((pData == NULL) || (Size == 0U))
    {
      return HAL_ERROR;
    }


    /* 接收数据，直到空闲事件发生*/
    huart->ReceptionType = HAL_UART_RECEPTION_TOIDLE;
    huart->RxEventType = HAL_UART_RXEVENT_TC;


    status =  UART_Start_Receive_IT(huart, pData, Size);


    /* 检查接收是否成功开始 */
    if (status == HAL_OK)
    {
      if (huart->ReceptionType == HAL_UART_RECEPTION_TOIDLE)
      {
        __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart);
        ATOMIC_SET_BIT(huart->Instance->CR1, USART_CR1_IDLEIE);
      }
      else
      {
        /* 如果在开始接收时已有错误待处理，则可能已引发中断并导致接收中止 */
        status = HAL_ERROR;
      }
    }


    return status;
  }
  else
  {
    return HAL_BUSY;
  }
}

main.c#

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, RX_BUFFER_SIZE);


  /* USER CODE END 2 */

usart.c#

每次接收完数据（指溢出或空闲后）进入该回调，将缓冲区数据传回上位机，然后重新准备下一次接收

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
  //uint16_t index = Size;
  //HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, RX_BUFFER_SIZE);
  HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, sizeof(RxBuffer));
  HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, RX_BUFFER_SIZE);
}
/* USER CODE END 1 */

DMA模式（少量数据）#

DMA绕过CPU进行数据传输（外设-内存），因此可以节省CPU资源。DMA分为正常（Normal）模式和循环(Circular)模式，一般大规模数据传输时使用循环模式。 使用 HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA函数，仅需在最开始调用一次。当接收完成（达到指定字节数）或触发Idle事件时接收停止。每次接收事件完成后触发HAL_UARTEx_RxEventCallback中断回调。

应用要求：输入一段文字，若MCU成功接收则回复“Wilco”。

main.c#

在loop前调用一次以启动接收：

HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, RX_BUFFER_SIZE);

usart.c#

/* USER CODE BEGIN 1 */
int count = 0;  //接收次数
uint16_t index = 0; //接收数据量
uint8_t Wilco[] = "wilco\n";  //发送缓冲区


/*
  @name: UART接收中断回调函数
*/
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
  index = Size;
  count++;
  HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, (uint8_t *)Wilco, sizeof(Wilco));   //中断轮询发送以免DMA冲突
/*   for (int i = 0; i < RX_BUFFER_SIZE; i++)
  {
    RxBuffer[i] = 0;  // 清空接收缓冲区（可选）
  } */
  HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, RX_BUFFER_SIZE); //重新开启接收
}
/* USER CODE END 1 */

DMA模式（大量数据）与乒乓缓存#

参考文献：

一个严谨的STM32串口DMA发送&接收（1.5Mbps波特率）机制

STM32 HAL 库实现乒乓缓存加空闲中断的串口 DMA 收发机制，轻松跑上 2M 波特率

MaJerla(Github)

DMA在循环模式下工作时，如果在大规模传输数据时仍旧空闲中断（或传输完成中断）会有风险，因为当DMA传输数据完成，CPU介入开始拷贝DMA通道缓冲区数据时，如果此时UART继续有数据进来，DMA继续搬运数据到缓冲区，就有可能将数据覆盖，因为DMA数据搬运是不受CPU控制的，即使你关闭了CPU中断。

因此严谨的做法需要建立双buffer，CPU和DMA各自使用一块内存交替访问，即乒乓缓存，处理流程为：

  1. DMA先将数据搬运到buf1，搬运完成通知CPU来拷贝buf1数据
  2. DMA将数据搬运到buf2，与CPU拷贝buf1数据不会冲突
  3. buf2数据搬运完成，通知CPU来拷贝buf2数据
  4. DMA继续开始拷贝新数据

STM32大多数型号不提供现成的双缓存机制，但提供“半满中断”，即数据搬运到buf大小的一半时，可以产生一个中断信号。基于这个机制，我们可以实现双缓存功能，只需将buf空间开辟大一点即可。

  1. DMA将数据搬运完成buf的前一半时，触发“半满中断”事件，Callback中通知CPU来拷贝buf前半部分数据
  2. DMA继续将数据搬运到buf的后半部分，与CPU拷贝buf前半部数据不会冲突
  3. buf后半部分数据搬运完成，触发“溢满中断”，Callback通知CPU来拷贝buf后半部分数据
  4. DMA循环拷贝新数据

基于上述描述机制，DMA方式接收串口数据，有三种中断场景需要CPU去将buf数据拷贝到final中，分别是：

  • DMA通道buf溢满（传输完成）场景，触发满溢中断（HAL_UARTEx_RxEventCallback）
  • DMA通道buf半满场景，触发半满中断（HAL_UART_RxHalfCpltCallback）
  • 串口空闲中断场景，触发空闲中断（UART_FLAG_IDLE）

三种中断事件场景

数据处理流程图

也就是说，代码总共需要考虑以下几种情况：

  1. 数据量未达到半满，触发空闲中断
  2. 数据量达到半满，未达到满溢，先触发半满中断，后触发空闲中断
  3. 数据量刚好达到满溢，先触发半满中断，后触发满溢中断
  4. 数据量大于缓冲区长度，DMA循环覆盖溢出的字节

对于情况1：在空闲中断中拷贝全部数据

对于情况2：在半满中断中通知CPU拷贝一半的数据，DMA继续接收剩下的数据，最后在空闲中断中拷贝剩下的数据

对于情况3：在半满中断中通知CPU拷贝一半的数据，DMA继续接收剩下的数据，最后在满溢中断中拷贝剩下的一半数据

对于情况4：综合处理

下面这个代码经过试验不太好使，空闲中断和满溢中断似乎有冲突，导致接收完成后MCU进不去满溢中断。

  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
  if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE))
  {
    __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE);
    HAL_UART_DMAStop(&huart1);
    uint32_t temp = RX_BUFFER_SIZE - __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart1_rx);  //已接收的数据大小


    if (temp != 0)
    //如果接收到了数据
    {
      uint8_t txbuffer[] = "rx ok in idle IT\n";
      HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuffer, sizeof(txbuffer), 0xFFFF);


      if (rx_half_flag == 0)
      //如果半满中断尚未触发过（前半段）
      {
        for (int i = 0; i < temp; i++)
        {
          RX_final[final_index] = Rx_buffer[i];
          final_index++;
          HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, Rx_buffer, RX_BUFFER_SIZE - temp);
        }
      }
      else if (rx_half_flag)
      //如果半满中断已触发过（后半段）
      {
        uint32_t temp_size = RX_BUFFER_SIZE - __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart1_rx) - RX_BUFFER_SIZE / 2;
        for (int i = RX_BUFFER_SIZE / 2; i < RX_BUFFER_SIZE / 2 + temp_size; i++)
        {
          RX_final[final_index] = Rx_buffer[i];
          final_index++;
        }
        HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, Rx_buffer, RX_BUFFER_SIZE/2 - temp_size);
      }
    }
    else if (temp == RX_BUFFER_SIZE)
    {
      HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, Rx_buffer, RX_BUFFER_SIZE);
    }
  }
/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_UART_RxHalfCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if (huart->Instance == USART1)
{
  rx_half_flag = 1;


  uint8_t sendbuffer[] = "rxhalf IT\n";
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)sendbuffer, sizeof(sendbuffer), 0xFFFF);


  for (int i = 0; i < RX_BUFFER_SIZE / 2; i++)
  {
    RX_final[final_index] = Rx_buffer[i];
    final_index++;
  }


  HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, (uint8_t *) Rx_buffer, RX_BUFFER_SIZE / 2);
}
}


void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
if (huart->Instance == USART1)
{
  uint8_t sendbuffer[] = "rx ok\n";
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)sendbuffer, sizeof(sendbuffer), 0xFFFF);


  for (int i = RX_BUFFER_SIZE / 2; i < RX_BUFFER_SIZE; i++)
  {
    RX_final[final_index] = Rx_buffer[i];
    final_index++;
  }


  rx_half_flag = 0;
}
HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, (uint8_t *) Rx_buffer, RX_BUFFER_SIZE);
}
/* USER CODE END 1 */

继续调试，删掉除打印测试信息以外的所有功能性代码：

  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
  uint32_t temp_size = 0;
  if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE))
  {
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    HAL_UART_DMAStop(&huart1);
    temp_size = RX_BUFFER_SIZE - __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart1_rx);  //已接收数据长度


    if (temp_size != 0)
    {
      uint8_t txbuf3[] = "rxidle\n";
      HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf3, sizeof(txbuf3), 0xFFFF);


    }
  }
  /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */


  /* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_UART_RxHalfCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == USART1)
  {
    uint8_t txbuf1[] = "rxhalf\n";
    HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf1, sizeof(txbuf1), 0xFFFF);
  }
}


void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == USART1)
  {
    uint8_t txbuf2[] = "rxfull\n";
    HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf2, sizeof(txbuf2), 0xFFFF);
  }
}
/* USER CODE END 1 */

正常情况下，接收缓冲区大小为10，当发送“12”（实际为”12\r\n“四个字节）时，应只触发空闲中断；发送“123”时，触发半满中断和空闲中断；发送“12345678”时，触发半满中断和满溢中断。但测试发现，发送“12345678”共计十个字节数据，也就是预期接收数据大小等于缓冲区大小时，只能触发一次半满中断，满溢中断无法触发。若禁用空闲中断，发送“12345678”时，半满中断和溢满中断都能触发，初步判断是空闲中断的问题。

由于DMA配置在循环模式，当接收数据大小等于缓冲区大小时，RX总线仍会处于空闲状态，因为即将到来的新的数据会覆盖掉环形队列的第一项，因此实际上NVIC会先触发空闲中断，而空闲中断中有这一段代码：

    temp_size = RX_BUFFER_SIZE - __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart1_rx);  //已接收数据长度


    if (temp_size != 0)
    {
      uint8_t txbuf3[] = "rxidle\n";
      HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf3, sizeof(txbuf3), 0xFFFF);
    }

当接收数据大小等于缓冲区大小时，temp_size实际上等于0，导致程序在空闲中断中直接跳过了满溢判断，开始下一次接收。因此需要单独对temp_size == 0这种情况进行处理：

  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
  uint32_t temp_size = 0;
  if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE))
  {
    temp_size = RX_BUFFER_SIZE - __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart1_rx);
    idle_flag = 1;
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    if (temp_size == 0) //满溢
    {
       //满溢回调
    }
    else if (temp_size != 0)  //非满溢
    {
      HAL_UART_DMAStop(&huart1);
      uint8_t txbuf3[] = "rxidle\n";
      HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf3, sizeof(txbuf3), 0xFFFF);
      HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, Rx_buffer, RX_BUFFER_SIZE);
    }
  }
  /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */

这样，空闲中断在数据填满缓冲区时不会进行任何操作而直接跳出。只有当数据未填满缓冲区时才会进行原先的操作（主要是DMAStop这一步）。到这里，三个中断触发的逻辑总算是理顺了，接下来只需要进行搬运数据的处理就可以了。

usart.c：

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_UART_RxHalfCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == USART1)
  {
    Rx_half_flag = 1; //半满标记
    uint8_t txbuf1[] = "rxhalf\n";
    HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf1, sizeof(txbuf1), 0xFFFF);


    Rx_buffer_head = Rx_buffer_tail;
    Rx_buffer_tail = RX_BUFFER_SIZE / 2 - 1;


    for (int i = Rx_buffer_head; i <= Rx_buffer_tail; i++)
    {
      Rx_final[Rx_final_index] = Rx_buffer[i];
      Rx_final_index++;
    }


  }
}
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == USART1)
  {
    Rx_half_flag = 0; //清除半满标记


    uint8_t txbuf2[] = "rxfull\n";
    HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf2, sizeof(txbuf2), 0xFFFF);


    Rx_buffer_head = Rx_buffer_tail + 1;
    Rx_buffer_tail = RX_BUFFER_SIZE - 1;


    for (int i = Rx_buffer_head; i <= Rx_buffer_tail; i++)
    {
      Rx_final[Rx_final_index] = Rx_buffer[i];
      Rx_final_index++;
    }
  }
}
/* USER CODE END 1 */

中断服务函数：

/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
  uint32_t temp_size = 0;
  if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE))
  {
    temp_size = RX_BUFFER_SIZE - __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart1_rx); //本次接收到的数据大小
    //idle_flag = 1;
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1); //清除Idle标记
    if (temp_size == 0) //满溢
    {
       //满溢回调
    }
    else if (temp_size != 0)  //非满 ??
    {
      HAL_UART_DMAStop(&huart1);


      uint8_t txbuf3[] = "rxidle\n";
      HAL_UART_Transmit(&huart1, txbuf3, sizeof(txbuf3), 0xFFFF);


      if (Rx_half_flag == 0)  //未半满，前半段触发空闲
      {
        Rx_buffer_head = Rx_buffer_tail;
        Rx_buffer_tail = Rx_buffer_tail + temp_size - 1;


        //拷贝数据
        for (int i = Rx_buffer_head; i <= Rx_buffer_tail; i++)
        {
          Rx_final[Rx_final_index] = Rx_buffer[i];
          Rx_final_index++;
        }
      }
      else if (Rx_half_flag != 0) //已半满，后半段触发空闲
      {
        Rx_buffer_head = Rx_buffer_tail + 1;
        Rx_buffer_tail = Rx_buffer_tail + temp_size - RX_BUFFER_SIZE / 2;


        for (int i = Rx_buffer_head; i <= Rx_buffer_tail; i++)
        {
          Rx_final[Rx_final_index] = Rx_buffer[i];
          Rx_final_index++;
        }
      }
      temp_size = 0;
      Rx_buffer_head = 0;
      Rx_buffer_tail = 0;
      Rx_half_flag = 0;
      HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,(uint8_t *) Rx_buffer, RX_BUFFER_SIZE);
    }
  }
  /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */

写到这里只处理了单次接收数据大小小于缓冲区长度的情况，可以发现代码量还是挺大的。尤其是这么写代码存在一个比较麻烦的逻辑：当DMA接收的数据量大于缓冲区大小RX_BUFFER_SIZE时，由于DMA工作在循环模式，那么溢出的数据会被DMA重新放到缓冲区的开始部分，从而覆盖原有的数据。要处理这部分数据势必要引入比较复杂的判断机制，还要实时更新队首和队尾的指针，导致整个程序变得比较复杂。

好在HAL库除了普通的HAL_UART_Receive_DMA()和HAL_UART_RxCpltCallback()外，HAL库还提供了HAL_UARTEx_RxEventCallback回调。

/**
  * @brief  Reception Event Callback (Rx event notification called after use of advanced reception service).
  * @param  huart UART handle
  * @param  Size  Number of data available in application reception buffer (indicates a position in
  *               reception buffer until which, data are available)
  * @retval None
  */
__weak void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(huart);
  UNUSED(Size);


  /* NOTE : This function should not be modified, when the callback is needed,
            the HAL_UARTEx_RxEventCallback can be implemented in the user file.
   */
}

该回调函数会在“advanced reception service”事件发生后触发，这里的所谓高级接收服务就包括之前需要分开判断的DMA半满中断、DMA满溢中断和空闲中断（实际上还有一个错误中断）。这三个中断触发后都会回调HAL_UARTEx_RxEventCallback()函数。在拷贝数据时，无需再单独进行中断回调类型的判断。由于DMA工作不依赖CPU，因此在该函数内要做的就是将缓冲区内的数据拷贝至目标地址。注意这里的形参Size表示缓冲区可用数据长度（从这个位置开始往后的位置都为空），而不是本次回调所接收的数据长度。

三种中断事件场景

再对照一下这张图，红色的部分就是rx_size，其值等于Size（缓冲区总的有效数据长度）减去rx_buf_head（头指针）。当缓冲区溢出并循环存储新数据至缓冲区开头时，Size会同步更新。

原先的三个中断中的代码可以合到一个中实现：

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
  uint8_t txbuf[] = "rx done\n";
  HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, txbuf, sizeof(txbuf));


  static uint8_t rx_buf_head = 0;
  static uint8_t rx_size; //待处理数据长度


  rx_size = Size - rx_buf_head;


  for (uint16_t i = 0; i < rx_size; i++)
  {
      RxFinal[final_index++] = RxBuf[(rx_buf_head + i) % RxBufSize]; // 环形缓冲处理
      if (final_index >= RxFinalSize) final_index = 0; // 避免 RxFinal 溢出
  }


  rx_buf_head = rx_buf_head + rx_size;


  if (rx_buf_head >= RxBufSize) rx_buf_head = 0;
}
/* USER CODE END 1 */

这么写就无需判断到底是哪个中断触发的回调，只需要通过Size和头指针位置计算本次接收到的数据长度，然后按照队列逻辑按次序拷贝即可，因DMA循环而引起的溢出可通过取模操作来处理。

验证：

  1. 输入“12345678\r\n”:

  2. 输入“123456789abcdefghijklmn”：

  3. 先输入”123”，再输入”1234567“，再输入”12”，再输入”123456789”：

验证成功。

Github项目地址

STM32 UART在循环DMA模式下接收大量不定字长数据并进行乒乓缓存
https://arkmostima.pages.dev/posts/stm32-uart接收不固定字节数据/
作者
Aki
发布于
2024-11-25
许可协议
CC BY-NC-SA 4.0
STM32F4 内部温度传感器（Internal Temperature Sensor）
线性系统理论期末考点
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